Se trata ésta de una fortaleza medieval del siglo XV ubicada en la provincia de Palencia.
Fue construido entre 1461 y 1488 por don García López de Ayala, señor de Ayala y Salvatierra e hijo de don Pedro García de Herrera, primer titular del Mayorazgo de Ampudia. El sucesor de don García, don Pedro Ayala y Rojas, conde de Salvatierra, se enfrentó con su propia madre, doña María Sarmiento, por la posesión del castillo, resultando él vencedor. En 1521 el conde abrazó la causa comunera, dando lugar al hecho de armas conocido como la Batalla de Ampudia entre los partidarios del emperador Carlos I de España y las tropas acaudilladas por el obispo Antonio de Acuña. En 1522, tras la derrota comunera, el emperador confiscó el castillo, pero poco después lo devolvió a la familia, aunque a cambio de 20.000 ducados. En 1528 el castillo alojó a los hijos del monarca francés Francisco I, tras la Batalla de Pavía, en calidad de rehenes.
En 1597 asumió la titularidad del señorío Francisco Gómez de Sandoval y Rojas, Duque de Lerma y favorito del rey Felipe III, al que atrajo en distintas ocasiones a la villa, convirtiéndose el castillo en sede ocasional de la Corte española. A partir de entonces el castillo entrará en un largo período de abandono, lo que no obstó a su declaración como Monumento Histórico-Artístico Nacional en 1931. En 1960 el empresario galletero Eugenio Fontaneda Pérez, natural de Aguilar de Campoo, lo adquirió a su penúltima dueña, la condesa de la Granja, y lo acondicionó como museo para su colección de objetos de arte y antigüedades procedentes de la cuenca del Duero.
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